주짓수는 부드러운 움직임으로 굳센 힘을 제압하는 무술인 유술(柔術)의 외국식 발음입니다.
유술의 기원은 옛 일본의 사무라이들이 전투 중에 가까이 붙은 상대를 제압할 때 활용했던 무술로부터 시작되었습니다. 메이지 시대 때 여러 유파로 흩어져 전수되어 오던 유술을 가노 지고로(嘉納治五郎 )가 집대성하게 되고, 우리가 익히 아는 유도로 발전하게 됩니다. 그러던 와중에 그의 제자였던 마에다 미츠요(前田光世 )는 유술의 강함을 증명하기 위해 전세계를 유랑하고 있었습니다. 유랑 끝에 정착하게 된 브라질의 척박한 땅에 뿌린 유술의 씨앗은 당시 그의 정착에 큰 도움을 준 그레이시(Gracie) 가문에 전수되었고, 지구 반대편에서 브라질 사람들에 의해 주짓수라 불리며 발전하게 됩니다.
그레이시 가문에서 대를 걸쳐서 발전을 거듭한 주짓수는 미국의 종합격투기 시합 UFC 초대 대회에서 호이스 그레이시(Royce Gracie)가 자기보다 크고 센 격투가들을 차례차례 무너뜨리고 우승을 차지하면서 비로소 진가를 알리게 됩니다. 이렇게 현대 종합격투기의 서막을 열게 된 주짓수는 이후에 수많은 수련자들을 통해서 전세계로 퍼지게 됩니다. 수련자가 늘어나면서 타격을 배제하는 등의 규칙을 제정하고 스포츠화가 급속도로 이루어지게 되었고, 결국 일상에서 친숙하게 즐길 수 있는 스포츠의 형태로 자리잡게 되었습니다.